鲁桓公，姬姓，名轨，公元前729年-公元前694年在位。
是鲁惠公嫡长子、鲁隐公之弟。
鲁桓公娶齐襄公的妹妹文姜为夫人，与文姜生嫡长子鲁庄公（名同）。
鲁桓公的庶长子公子庆父、公子牙（叔牙）是一母所生。
鲁庄公是鲁桓公与文姜所生。
鲁庄公还有个同母弟弟公子友，因为出生时手掌中有一个“友”
子型的掌纹，所以就取名友，字季，称为季友。
注：1【鲁桓公：姬姓，《史记》记载名允，《世本》记载名轨，为鲁惠公右媵仲子所生。
鲁惠公去世时鲁桓公年幼，由鲁桓公庶兄鲁隐公摄政。
鲁隐公十一年（前712），羽父（公子翚）劝鲁隐公杀死公子允（鲁桓公），鲁隐公不同意，羽父（公子翚）担心此事泄密后对自己不利，就污蔑鲁隐公欲对公子允（鲁桓公）不利，劝公子允（鲁桓公）杀鲁隐公，十一月，羽父（公子翚）派人杀死鲁隐公，立公子允为君，是为鲁桓公。
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